GAAS:无人机自主飞行软件平台

 

(Generalized Autonomy Aviation System) 是一套开源的无人机自主飞行软件平台。 致力于为无人机智能应用提供一个泛用的开发架构,以此加速自动驾驶载人 VTOL 的到来。作为一个受 BSD 协议保护的项目,任何企业、研究人员、无人机爱好者都可以合法合规地改动我们的代码来满足其客制化的需求。

我们第一步的目标是让无人机做到真正无人,从而能够为人类进行更多的工作,并且可以让更多程序员和工程师更简单的为无人机编写程序和制作产品。长期目标是将 应用在载人 VTOL 上(也许是飞行汽车)。我们现在支持无人和有人的旋翼和直升机驾驶。下一步计划支持 VTOL 和 eVTOL。

项目总览

当前 GAAS 可为无人机提供以下十大功能,其中一些功能仍有待优化:

注意:GAAS beta 版部分功能尚不稳定,请在模拟器中确保稳定性后再在实机操作。

无人机纯视觉双目躲避室内细杆(无光流)
  1. 其中自动起飞,降落等功能实现在 software/px4_mavros_scripts
  2. 无 GPS 环境下自主飞行功能的实现在 software/SLAM/ygz_slam_ros , 目前使用的是基于双目光流的 SLAM;
  3. 基于双目视觉的避障的实现在 software/Obstacle_Map
  4. 路径规划的实现在 software/Navigator
  5. 场景重识别,即给定一张图片,恢复出当前图片在给定环境中的位置,具体实现在 algorithms/scene_retrieving
  6. 3D 建模,具体实现在 algorithms/sfm
  7. 物体跟踪,具体实现在 algorithms/object_trace_tracking
  8. 物体检测,具体实现在 algorithms/image_detection
  9. 语义分割,具体实现在 algorithms/image_segmentation
  10. 无人机控制 API 及中英文教程,具体在 GAAS/demo  文件夹。 我们所用的硬件清单在 GAAS/hardware

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